Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
4 Cảm biến siêu âm SRF-05 [2]

4 Cảm biến siêu âm SRF-05 [2]

Tải bản đầy đủ - 0trang

ĐỒ ÁN 2

Trang 26/36



Hình 2-20: Cảm biến siêu âm SRF-05



− Chức năng các chân của SRF-05

+ Vcc: cấp nguồn cho cảm biến.

+ Trigger: kích hoạt q trình phát sóng âm. Q trình kích hoạt khi một

chu kì điện cao / thấp diễn ra.

+ Echo: bình thường sẽ ở trạng thái 0V, được kích hoạt lên 5V ngay khi có

tín hiệu trả về, sau đó trở về 0V.

+ GND: nối với cực âm của mạch

+ OUT: báo phát hiện vật (không sử dụng)

1.1.11 Các chế độ của SRF-05

− Chế độ tách biệt kích hoạt và phản hồi:

Chế độ này sử dụng riêng biệt chân kích hoạt và chân phản hồi, và là chế độ đơn

giản nhất để sử dụng. Tất cả các chương trình điển hình cho SRF04 sẽ làm việc

với SRF05 ở chế độ này. Để sử dụng chế độ này chỉ cần chân chế độ không kết

nối.



XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN



ĐỒ ÁN 2

Trang 27/36



Hình 2-21: Giản đồ định thời SRF05 ở chế độ tách biệt kích hoạt và phản hồi



− Chế độ dùng một chân cho cả kích hoạt và phản hồi

Chế độ này dùng một chân duy nhất cho cả tín hiệu kích hoạt và hồi tiếp, và

được thiết kế để lưu các giá trị trên chân lên bộ điều khiển nhúng. Để sử dụng

chế độ này, chân chế độ kết nối vào chân mass. Tín hiệu hồi tiếp sẽ suất hiện

trên cùng một chân với tín hiệu kích hoạt. SRF05 sẽ khơng tăng dòng phản hồi

cho đến 700uS sau khi kết thúc tín hiệu kích hoạt.



Hình 2-22: Giản đồ định thời SRF-05 ở chế độ 2



1.1.12 Nguyên lí hoạt động đo khoảng cách của SRF-05



XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN



ĐỒ ÁN 2

Trang 28/36



− Đo khoảng cách dùng cảm biến chính là đo thời gian chân echo ở mức cao

− Đo thời gian của Echo ở mức cao ta dùng một bộ timer của VĐK

− Trình tự đo khoảng cách:

+ Kích chân Trigger lên mức cao, delay tối thiểu 10ms, kéo về 0.

+ Đợi chân Echo lên mức cao, lúc này cũng kích hoạt timer của VĐK.

+ Đợi cho chân Echo xuống mức thấp.

+ Khi chân Echo xuống mức thấp, ngắt timer và tính tốn thời gian từ

timer, từ đó suy ra khoảng cách.

− Reset bộ đếm Timer để cho lần đo tiếp theo

− Thiết lập công thức tính khoảng cách:

+ Gọi qng đường đi của sóng âm là D:

Ta có D = 2xL (với L là khoảng cách từ cảm biến đến vật cản)

+ Vận tốc của sóng âm v = 344 m/s = 0.0344 cm/us

+ T là thời gian truyền của sóng âm:

D=VxT

 2xL = VxT

 L= (VxT)/2 = 0.0344T/2 = T/58

Vậy L = T/58 (T : us, L : cm)



Hình 2-23: Sự phản xạ sóng truyền của SRF-05



1.5 IC điều khiển động cơ L298N

− IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với điện

áp làm tăng cơng suất đầu ra từ 5V – 47V , dòng lên đến 4A, L298 rất thích hợp

trong những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa.



XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN



ĐỒ ÁN 2

Trang 29/36



Hình 2-24: IC L298N và Module tích hợp [3]



− Chức năng các chân của Module IC L298N:

+ Bốn chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7,

10, 12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.

+ Bốn chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các

chân INPUT) được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này

sẽ được nối vớiđộngcơ.

+ Hai chân ENA và ENB dung để điều khiển các mạch cầu H trong L298.

Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt

động, nếu ở mức logic “0” thì mạch cầu H khơng hoạt động.

− Điều khiển chiều quay của Module

+ Khi ENA/ENB = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào.

+ Khi ENA/ENB = 1:

+ INT1/INT3 = 1; INT2/INT4 = 0: động cơ quay thuân.

+ INT1/INT3 = 0; INT2/INT4 = 1: động cơ quay nghịch.

+ INT1/INT3 = INT2/INT4: động cơ dừng ngay tức thì.

1.6 Pin sạc 18650 Panasonic [4]

− Thơng số kỹ thuật:



XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

4 Cảm biến siêu âm SRF-05 [2]

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×