Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 3. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN

CHƯƠNG 3. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN

Tải bản đầy đủ - 0trang

ĐỒ ÁN 2

Trang 11/20



3.2 Trình biên dịch MikroC PRO



Hình 3-. Giao diện trình biên dịch mikroC PRO.



Với mikroC PRO thì sẽ có được cơng cụ đầy đủ tính năng và mạnh mẽ,

đồng thời rất trực quan và thuận tiện cho việc viết chương trình điều khiển

trên PIC.

3.3 Kết quả mơ hình thực tế



Hình 3-. Mơ hình xe thực tế



Xe tự hành dò line, bám vạch



ĐỒ ÁN 2

Trang 12/20



CHƯƠNG 4. NHẬN XÉT

4.1 Nhận xét

-



Mạch hoạt động đúng với yêu cầu đã đặt ra.



-



Hệ thống mơ hình xe dò line, bám vạch hoạt động ổn định xe chạy tốc độ

tương đối cao và có thể né tránh vật cản.



-



Độ xử lý của xe tương đối mịn và chính xác.



-



Do thời gian nghiêm cứu còn hạn hẹp nên chưa khắc phục được nhiễu và

dừng lại ở việc tự hành.



Xe tự hành dò line, bám vạch



ĐỒ ÁN 2

Trang 13/20



CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN

5.1 Kết luận

5.1.1 Ưu điểm

-



Thao tác vận hành xe đơn giản.



-



Các linh kiện dễ dàng tìm kiếm và chi phí khơng cao.



-



Sử dụng nguồn 5V một chiều nên có thể đảm bảo an tồn.



5.1.2 Nhược điểm

-



Mạch có nhiều thành phần được nối dây với nhau nên có thể dây nối khơng

ăn khớp.



-



Các chân linh kiện có thể bị nhiễu do tác động bên ngồi.



-



Cảm biến hồng ngồi có độ nhạy cao và rất khó để điều chỉnh để có độ chính

xác tuyệt đối.



5.2 Hướng phát triển

-



Tối ưu kích thước mạch thực.



-



Nâng cao khả năng giao tiếp với máy tính, smartphone hoặc với các thiết bị

khác.



-



Có thể thêm các cảm biến khác hay chức năng định vị cho xe.



Xe tự hành dò line, bám vạch



ĐỒ ÁN 2

Trang 14/20



TÀI LIỆU THAM KHẢO

Giáo Trình :

[1]



Lê Tiến Thường (2008) , Mạch Điện Tử 1, Đại Học Quốc Gia Tp. Hồ Chí



Minh

[2]



TS. Phạm Hữu Lộc – KS. Phạm Quang Trí (2010) , Kỹ Thuật Vi Xử Lý, Nhà



Xuất bản Đại Học Cơng Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh.

Internet :

[3]



http://alldatasheet.com/



[4]



http://www.dientuvietnam.net/



[5]



http://arduino.vn/bai-viet/893-cach-dung-module-dieu-khien-dong-co-l298n-



cau-h-de-dieu-khien-dong-co-dc

[6]



http://www.machdientu.com.vn/



Xe tự hành dò line, bám vạch



ĐỒ ÁN 2

Trang 15/20



PHỤ LỤC

Chương trình điều khiển:

void navetcan()

{

If (((PORTA.B2=0)&(PORTA.B1=0))//(PORTA.B2=0)//(PORTA.B1=0))

{[

int t = 0;

while (t < 40 )

{

t + +;

PORTC.F7 = 0 ;

PORTC.F6 = 1 ;

PORTC.F5 = 0 ;

PORTC.F4 = 1 ;

PWM1_Set_Dulty(130) ;

PWM2_Set_Dulty(130) ;

delay_ms(10) ;

]}

While ( t < 70)

{[(

t++;

PORTC.F7 = 1 ;

PORTC.F6 = 0 ;

PORTC.F5 = 1 ;

PORTC.F4 = 0 ;

PWM1_Set_Durty(0);



Xe tự hành dò line, bám vạch



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 3. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×