Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 3. TIẾN TRÌNH THỰC HIỆN

CHƯƠNG 3. TIẾN TRÌNH THỰC HIỆN

Tải bản đầy đủ - 0trang

ĐỒ ÁN 2

Trang 11/20



Hình 3-2: Mạch in vi điều khiển PIC 16F877A



3.2 Thi công, lắp ráp xe tự hành

Lắp ráp động cơ và bánh xe vào khung xe, sắp xếp các linh kiện hợp lí để xe di

chuyển dễ dàng.



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 12/20



3.3 Thiết kế phần mềm



Khối Sensor



Khối



Khối điều



Khối



nguồn



khiển



hiển thị



Khối điều khiển

động cơ

Hình 3-3: Sơ đồ cấu trúc cơ bản của xe tự hành



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 13/20



Bắt đầu



Xét cảm biến bên trái



Đ

Rẽ trái



khoảng cách lớn hơn

5cm



S

Đi thẳng



Xét cảm biến phía trước

khoảng cách lớn lớn



Đ



Rẽ phải



10cm

S

Đi thẳng

Hình 3-4: Sơ đồ giải thuật của xe bám tường trái



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 14/20



CHƯƠNG 4. NHẬN XÉT

4.1 Ưu điểm

Cảm biến chính xác khoảng cách đến tường để bám vào.

4.2 Khuyết điểm

-



Xe chạy chưa ổn định, khung và bánh xe chưa chắc chắn.



-



Nguồn năng lượng có giới hạn nên khơng thể vận hành khoảng thời gian quá

lâu.



4.3 Hướng phát triển

Phát triển thành các robot tự hành, ứng dụng vào thực tế để giúp ích con người, phát

triển đời sống xã hội.



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 15/20



TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tiếng Việt:

[1]



Giáo trình vi điều khiển PIC 16F877- Nguyễn Đình Phú.



[2]



http://hqdt.vn/bai-viet/thong-tin-linh-kien-dien-tu/



[3]



http://bachkhoadientu.com/



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 16/20



PHỤ LỤC A

#include <16F877A.h>

#device *=16 adc=10

#FUSES NOWDT, HS, NOPUT,NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT,

NOLVP, NOCPD, NOWRT

#use delay(crystal=20000000)

#use STANDARD_IO( A,C,D,E )

#use pwm(CCP1,TIMER=2,FREQUENCY=5000,DUTY=0)

#use pwm(CCP2,TIMER=2,FREQUENCY=5000,DUTY=0)

#DEFINE LCD_RS_PIN PIN_B3

#DEFINE LCD_RW_PIN PIN_B4

#DEFINE LCD_ENABLE_PIN PIN_B5

#DEFINE LCD_D4_PIN PIN_D4

#DEFINE LCD_D5_PIN PIN_D5

#DEFINE LCD_D6_PIN PIN_D6

#DEFINE LCD_D7_PIN PIN_D7

#DEFINE SRF05_TRIGGER1 PIN_B1

#DEFINE SRF05_ECHO PIN_B0

#include

int1 range_ok=0;

int32 temp = 0;

void SRF05_Range();

#INT_EXT

Xe tự hành bám tường trái



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 3. TIẾN TRÌNH THỰC HIỆN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×