Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 2. TÌM HIỂU LINH KIỆN

CHƯƠNG 2. TÌM HIỂU LINH KIỆN

Tải bản đầy đủ - 0trang

ĐỒ ÁN 2

Trang 3/20



• PORTD bao gồm 8 I/O pin, thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là

TRISD. PORTD còn là cổng xuất dữ liệu của chuẩn giao tiếp PSP (Parallel

Slave Port).

• PORTE bao gồm 3 I/O pin, thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là

TRISE. Các chân của PORTE có ngõ vào analog. Bên cạnh đó, PORTE còn là

các chân điều khiển của chuẩn giao tiếp PSP (Parallel Slave Port).

- Cấu trúc bộ nhớ của vi điều khiển 16F877A gồm bọ nhớ chương trình (Program

Memory) và bộ nhớ dữ liệu (Data Memory).

• Bộ nhớ chương trình của vi điều khiển PIC 16F877A là bộ nhớ flash, dung

lượng bộ nhớ 8K word (1 word= bit) và được phân thành nhiều trang.

• Bộ nhớ dữ liệu của vi điều khiển PIC 16F877A là bộ nhớ EEPROM được

chia ra làm 4 bank. Mỗi bank có dung lượng 128 bit, bao gồm các thanh ghi có

chức năng đặc biệt nằm ở các vùng địa chỉ thấp và các thanh ghi mục đích

chung nằm ở vùng địa chỉ còn lại trong bank.

- Bộ định thời:

• TIMER 0: Là bộ đếm 8 bit được kết nối với bộ chia tần só 8 bit. Cấu trúc

của Timer 0 cho phép ta lựa chọn xung clock tác động và cạnh tích cực của

xung clock. Ngắt Timer 0 sẽ xuất hiện khi Timer 0 bị tràn. Bit TMR0IE là bit

điều khiển Timer 0. TMR0IE=1 cho phép ngắt Timer 0 tác động, TMR0IF=0

không cho phép ngắt Timer 0 tác động.

• TIMER 1: Là bộ định thời 16 bit, giá trị của Timer 1 sẽ được lưu trong 2

thanh ghi (TMRH1:TMR1L). Cờ ngắt của Timer 1 là bit TMR1IF, bit điều

khiển của Timer 1 sẽ là TMR1IE. Tương tự như Timer 0, Timer 1 cũng có 2

chế độ hoạt động: chế độ định thời và chế độ đếm.

• TIMER 2: Là bộ định thời 8 bit và được hỗ trọ bởi 2 bộ chia tần số

prescaler và postscaler. Thanh ghi chứa giá trị đếm của Timer 2 là TMR2. Bit

cho phép ngắt Timer 2 tác động là TMR2ON. Cờ ngắt của Timer 2 là bit

TMR2IF.





Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 4/20



Bảng 2-1: So sánh các Timer



Kích thước thanh ghi

Nguồn CLOCK bên



TIMER0

8 bits

Fosc/4



TIMER1

16 bits

Fosc/4



TIMER2

8 bits

Fosc/4



trong

Nguồn CLOCK bên



T0CKI oin



T1CKI pin hoặc



None



Khơng



Timer 1 oscillator





Khơng



ngồi

Đánh thức PIC từ

SLEEP



Hình 2-2: Sơ đồ khối vi điều khiển PIC 16F877A



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 5/20



2.2 Cảm biến siêu âm SRF 05



Hình 2-3: Cảm biến siêu âm SRF 05



Module cảm biến siêu âm SRF05 dùng để đo khoảng cách đến vật chắn bằng sóng

siêu âm. Module có 2 đầu thu và phát sóng, khoảng cách được xác định bằng cách

đo khoảng thời gian mà sóng siêu âm được phát ra từ module truyền đến vật chắn

rồi phản hồi về.

Sử dụng bằng cách truyền 1 xung vào chân trigger của module, sau đó chờ 1 xung

trả về trên chân echo, độ dài của xung phản hồi tương ứng với thời gian của sóng

siêu âm truyền trong khơng khí, từ đó tính ra được khoảng cách đến vật thể chắn.

Thông tin cơ bản: [2]

-



Điện áp hoạt động: 5 V



-



Dòng cấp: 30 mA



-



Tần số: 40 KHz



-



Khoảng cách đo được xa nhất: 3 m



-



Phát hiện vật cản trong khoảng: 3 cm đến 3 m



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 6/20



2.3 Mạch cầu H dùng IC L298N

L298 là IC kết hợp 2 mạch cầu H bên trong, thích hợp ứng dụng cơng suất nhỏ như

động cơ DC loại vừa.



Hình 2-4: IC L298N



Chức năng các chân của L298:

- 4 chân input: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối với các chân 5, 7, 10, 12 của

L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.

- 4 chân output: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 được nối với các chân 2, 3, 13,

14 của L298. Các chân này được nối với động cơ.

- 2 chân ENA và ENB là hai chân điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu

chân điều khiển ở mức “1” thì cho phép mạch cầu hoạt động và ngược lại.

Điều khiển chiều quay với L298:

- Khi ENA=0: Động cơ không quay.

- Khi ENA=1:

+ INT1=1 và INT2=0: Động cơ quay thuận.

+ INT1=0 và INT2=1: Động cơ quay nghịch.

+ INT1=INT2: Động cơ dừng lại.



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 7/20



2.4 LCD



Hình 2-5: LCD 1602



Thơng số kỹ thuật:

- Điện áp MAX: 7V

- Điện áp MIN: -0.3 V

- Hoạt động ổn định: 2.7-5.5 V

- Điện áp ra mức cao: >2.4 V

- Điện áp ra mức thấp: <0.4 V

- Dòng điện cấp nguồn: 350 uA-600 uA



Hình 2-6: Sơ đồ chân LCD 1602



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 8/20



 Chân số 1 - VSS: Chân nối đất cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với

GND của mạch điều khiển.

 Chân số 2 - VDD: Chân cấp nguồn cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này

với VCC=5V của mạch điều khiển.

 Chân số 3 - VE: Điều chỉnh độ tương phản của LCD.

 Chân số 4 - RS: Chân chọn thanh ghi . Nối chân RS với logic "0" hoặc logic "1"

để chọn thanh ghi:

• Logic “0”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở chế độ

“ghi” - write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ “đọc” - read).

• Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong LCD.

 Chân số 5 - R/W: Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W với

logic “0” để LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để LCD ở chế độ

đọc.

 Chân số 6 - E: Chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt lên bus

DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép của chân E.

• Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào(chấp nhận) thanh ghi

bên trong nó khi phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín hiệu chân

E.

• Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện cạnh lên

(low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến khi nào chân E

xuống mức thấp.

 Chân số 7 đến Chân số 14 - D0 đến D7: Tám đường của bus dữ liệu dùng để trao

đổi thơng tin với MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này :

• Chế độ 8 bit: Dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là bit DB7.

• Chế độ 4 bit: Dữ liệu được truyền trên 4 đường từ DB4 tới DB7, bit MSB là

DB7.

 Chân số 15 - A: Nguồn dương cho đèn nền.

 Chân số 16 - K: Nguồn âm cho đèn nên. [3]



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 9/20



2.5 Động cơ DC



Hình 2-7: Động cơ DC



Động cơ DC là động cơ điện hoạt động với dòng một chiều, chuyển đổi năng lượng

điện thành năng lượng cơ.



Hình 2-8: Cấu tạo động cơ DC



Khi cấp một dòng điện, động cơ sẽ xoay dựa theo hiệu ứng điện từ của nam châm.



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 10/20



CHƯƠNG 3. TIẾN TRÌNH THỰC HIỆN

3.1 Thiết kế phần cứng vi điều khiển PIC 16F877A

Thi công phần cứng mạch kit PIC 16F877A

Yêu cầu: Thi cơng mạch đúng với mạch ngun lí, mối hàn chắc chắn, thẩm mĩ.



Hình 3-1: Mạch ngun lí vi điều khiển PIC 16F877A



Xe tự hành bám tường trái



ĐỒ ÁN 2

Trang 11/20



Hình 3-2: Mạch in vi điều khiển PIC 16F877A



3.2 Thi công, lắp ráp xe tự hành

Lắp ráp động cơ và bánh xe vào khung xe, sắp xếp các linh kiện hợp lí để xe di

chuyển dễ dàng.



Xe tự hành bám tường trái



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 2. TÌM HIỂU LINH KIỆN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×