Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
6 Khối xử lý trung tâm:

6 Khối xử lý trung tâm:

Tải bản đầy đủ - 0trang

ĐỒ ÁN 2

7/20



 Có 5 ports xuất nhập là: A, B, C, D, E.

 Có 2 bộ định thời 8 bits là: timer 0 và timer 2.

 Một bộ định thời 16 bits: timer 1 hoạt động trong chế độ tiết kiệm năng

lượng với nguồn xung clock cung cấp từ bên ngoài vào.

 Hai bộ CCP.

 Một bộ biến đổi ADC 10 bits, 8 ngõ vào.

 Hai bộ so sánh tương tự.

 Một bộ định thời giám sát.

 Một cổng song song 8 bits có các tín hiệu điều khiển.

 Một cổng nối tiếp.

 15 nguồn ngắt.

 Có chế độ tiết kiệm năng lượng.

 Nạp chương trình bằng cổng nối tiếp ICSP.

 35 tập lệnh có độ dài 14 bits.

 Tần số hoạt động tối đa là: 20Mhz.



Xe tự hành bám tường phải



ĐỒ ÁN 2

8/20



Hình 2.4.0: Sơ đồ khối PIC 16F877A



Xe tự hành bám tường phải



ĐỒ ÁN 2

9/20



1.7 Nguyên lý hoạt động:

Xe tự hành hoạt động dựa trên các cảm biến hồng ngoại được đặt phía trước xe khi

gặp vật cản các Module hồng ngoại đặt trước xe sẽ truyền tín hiệu vào bộ xử lý

trung tâm. Sau khi bộ xử lý trung tâm nhận tín hiệu sẽ đưa ra mệnh lệnh hợp lý để

xuất ra 4 ngõ ra đưa vào Module L298 để điều khiển hai động cơ của xe.

Cụ thể từng trường hợp:

+ Khi có vật cản ở phía trước thì hồng ngoại một nhận tín hiệu và xuất ra output

bằng 0 đưa về bộ xử lý trung tâm. Ở đây PIC sẽ nhận tín hiệu và xuất tín hiệu ngõ

ra vào module L298, lúc này L298 sẽ cho xe quẹo trái. Khi khơng có vật cản ở phía

trước thì Module hồng ngoại 1 sẽ xuất ra tín hiệu mức 1 đưa về bộ xử lý trung tâm,

tương tự như trường hợp ở trên PIC sẽ nhận tín hiệu và điều khiển Module L298

cho xe chạy thẳng.

+ Cũng cách thức truyền nhận dữ liệu như trên nếu không có vật cản bên phải thì xe

sẽ quẹo phải để tìm tường ngược lại khi có vật cản thì xe sẽ rẻ trái để tránh vật cản.

1.8 Điều chế độ rộng xung:

Để điều khiển tốc độ động cơ trên xe ta sử dụng phương pháp điều chế xung PWM.

PIC 16F877A sử dụng hai chân: CPP1 và CPP2 là hai chân điều chế độ rộng xung.



Hình 2.6. 0 Các tham số của PWM



Xe tự hành bám tường phải



ĐỒ ÁN 2

10/20



Giá trị một chu kì(period) được tính:















PWM period= [(PR2)+1]*4*TOSC*(giá trị bộ chia tần số của TMR2).

Timer2 có 3 bộ chia tần:1, 4 và 16.

Khi giá trị thanh ghi PR2 bằng giá trị Timer2:

Thanh ghi Timer2 được xoá.

Chân CCP được set.

Giá trị thanh ghi CCPR1L chứa giá trị điều chế độ rộng xung được đưa vào

thanh ghi CCPR1H.



Cơng thức tính độ rộng xung:

 PWM duty cycle = (CCPRxL:CCPxCON<5:4>)*TOSC*(giá trị bộ chia tần

số TMR2).

Các điểm chú ý khi sử dụng PWM:

 Trong Timer2 có hai bộ chia tần: Prescaler và Postscaler nhưng bọ Postscaler

không sử dụng trong quá trình điều chế độ rộng xung.

 Nếu thời gian điều chế độ rộng xung dài hơn thời gian chu kì xung thì ngõ ra

vẫn mức cao khi giá trị PR2 bằng với giá trị thanh ghi Timer2.



Xe tự hành bám tường phải



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

6 Khối xử lý trung tâm:

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×