Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
2 Mô hình mô phỏng Robot lau nhà

2 Mô hình mô phỏng Robot lau nhà

Tải bản đầy đủ - 0trang

Trang 18/32



Trang 19/32



Hình 4-5: Mơ hình mơ phỏng Robot lau nhà.



Trang 20/32



CHƯƠNG 5.



ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN



-



5.1 Thực nghiệm

Như đã nêu ở phần nguyên lý hoạt động, Robot có thể tự điều chỉnh khi



-



mất cân bằng nhằm mục đích khơng di chuyển lệch sang dãy ô khác.

Dưới đây là bảng đánh giá thực nghiệm: Kết quả thu được là độ lệch

delta_t.

Bảng 5-1: Bảng đánh giá thực nghiệm.



Góc lệch

50

100

150

200

-50

-100

-150

-200



-



Lần 1

-9

-14

-15

-21

16

15

25

29



Lần 2

-9

-13

-16

-23

13

21

23

26



Lần 3

-7

-12

-17

-21

13

16

29

25



Lần 4

-9

-12

-15

-19

12

21

30

32



Lần 5

-5

-9

-16

-17

16

14

26

32



Lần 6

-6

-12

-15

-22

14

18

27

31



5.2 Kết quả

Từ các số liệu trên, ta có thể tính tốn thay đổi tốc độ của động cơ đ ể

Robot có thể thích nghi và di chuyển sao cho độ lệch delta_t thấp nhất và



-



gần bằng 0.

Robot có thể di chuyển hồn thành số ơ gạch quy định.

Tuy nhiên, Robot vẫn chưa thể tránh được vật cản và quay lại vị trí định

sẵn như nhiệm vụ ban đầu đề ra.



-



5.3 Đánh giá kết quả

Thời gian tìm hiểu và thực hiện đề tài có gi ới hạn, cùng v ới l ượng ki ến

thức giới hạn nên Robot vẫn chưa thể hoàn thành được hoàn toàn n ội



-



dung đồ án.

Robot vẫn còn nhiều giới hạn, độ ổn định của Robot vẫn chưa cao.

Tuy nhiên dựa vào các số liệu và kết quả đạt được Robot hoàn toàn có

hướng phát triển.



Trang 21/32



-



5.4 Hướng phát triển

Có thể sử dụng encoder cho động cơ giúp Robot có thể nâng cao vi ệc di



-



chuyển.

Tối ưu hóa giải thuật để Robot có thể nhớ được đường đi nhằm tránh vật



-



cản và có thể quay lại vị trí định sẵn ban đầu.

Tối ưu hóa phương pháp lập trình giúp cho Robot có th ể th ực hi ện cơng

việc lưu lốt, ổn định và hiệu quả hơn.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

2 Mô hình mô phỏng Robot lau nhà

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×