Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 3. SƠ ĐỒ KHỐI VÀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT

CHƯƠNG 3. SƠ ĐỒ KHỐI VÀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT

Tải bản đầy đủ - 0trang

Trang 13/32



3.2 Lưu đồ giải thuật



Hình 3-2: Lưu đồ giải thuật.



-



3.3 Nguyên lý hoạt động

Mạch nguồn LM2596:



Trang 14/32



• Mạch nguồn LM2596 được sử dụng để ổn áp cho ngõ vào của m ạch

điều khiển động cơ L298, nhằm giữ ổn định cho điện áp ở ngõ ra của

hai động cơ khơng bị nhiều sai lệch.

- Cảm biến dò line 5 kênh:

• Cảm biến dò line 5 kênh cho phép ngõ ra là các giá trị Digital, gắn v ới hai

giá trị là 0 hoặc 1.

• Robot sẽ sử dụng kênh 2 và kênh 4 của cảm biến nhằm mục đích xác

định độ sai lệch, mất cân bằng khi Robot di chuyển. Robot tiếp tục sẽ

dụng kênh 3 để biết số lượng ơ đã đi qua.

• LCD sẽ hiển thị hai thơng số trên Robot. Hai thơng s ố này có đ ược khi

kênh 2 và kênh 4 quét qua vạch line ngăn cách giữa hai ô. Ta xem nh ư hai

thông số từ kênh 2 và kênh 4 tương ứng với khoảng th ời gian “ time” và

“time1” khi cảm biến chuyển từ line trắng sang line đen.

• Ta đặt một biến “delta_t” là sai số so sánh giữa hai khoảng th ời gian

“time” và “time1”. Từ đó “delta_t” được tính theo cơng thức sau:

delta_t = time – time1

• Ta có delta_t << 0, điều đó nói lên time1 >> time nghĩa là khoảng thời

gian kênh 4 chuyển từ line trắng sang line đen nhanh h ơn kênh 2; đ ồng

nghĩa Robot đang di chuyển lệch về bên trái. Tương tự ngược lại nếu

delta_t >> 0, thì thời gian kênh 2 nhanh hơn kênh; đồng nghĩa Robot

đang di chuyển lệch về bên phải.

• Dựa vào điều kiện và kết quả trên, Robot sẽ tự động đi ều ch ỉnh tốc đ ộ

động cơ để tự cân chỉnh sao cho “ delta_t” có sai lệch nhỏ và gần về 0;

đồng nghĩa Robot đang đi thẳng không bị lệch quá nhi ều v ề bên trái

hoặc bên phải.

- Cảm biến siêu âm HC-SR04:

• Ta bật timer 1 của vi điều khiển ở chế độ ngắt với bộ chia 1. Ta kích

một xung nhỏ vào chân Trig của cảm biến. Khi chân Echo ở mức 0. Ta

xét giá trị timer 1 bằng 0, sau đó khi chân Echo ở mức 1, ta l ấy giá tr ị

timer 1. Giá trị nhận được từ timer 1 ta đặt là một biến “ x”. Từ đó, ta suy

ra cơng thức tính khoảng cách:



Trang 15/32



• Từ giá trị “kc” được tính như trên, Robot có thể xác định được khoảng

cách từ vị trí của chính nó đến tường. Từ đó Robot có th ể tự đ ộng x ử lý

để tránh va chạm vào tường.

- Mạch điều khiển động cơ L298:

• Ta thiết lập timer 2 của vi điều khiển để tạo một xung và thi ết lập chân

CCP1 và CCP2 như một PWM. Sau đó, ta điều chỉnh độ rộng xung cho

chân ENA và ENB.

• Dựa vào việc điều chỉnh độ rộng xung, tốc độ của hai động cơ sẽ thay

đổi nhằm điều chỉnh cho Robot có thể di chuyển tốt nhất.

- Các giá trị hiển thị trên LCD:

• LCD hiển thị giá trị xung trên các động cơ.

• LCD hiển thị khoảng cách từ cảm biến siêu âm.

• LCD hiển thị các biến giá trị: time, time1, delta_t.



Trang 16/32



CHƯƠNG 4.



THI CÔNG PHẦN CỨNG



4.1 Schematic và layout của mạch vi điều khiển PIC16F877A



Hình 4-1: Schematic mạch cấp nguồn cho PIC16F877A.



Hình 4-2: Schematic vi điều khiển PIC16F877A.



Trang 17/32



Hình 4-3: Layout mạch nguồn và PIC16F877A.

4.2 Mơ hình mơ phỏng Robot lau nhà



Hình 4-4: Khung Robot được thiết kế bằng phần mềm Corel.



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 3. SƠ ĐỒ KHỐI VÀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×