Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN VỀ CÁC LINH KIỆN

CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN VỀ CÁC LINH KIỆN

Tải bản đầy đủ - 0trang

Trang 9/32



Bảng 2-1: Đặc tính của PIC16F877A.

Tần số hoạt động

Bộ nhớ Flash

EEPROM

Bộ nhớ dữ liệu

Các ports I/O

Timers

PWM

Điện áp hoạt động



20 MHz

8 KB

256 KB

368 KB

5 ports A, B, C, D, E

3 chế độ Timer

2 chân PWM

5 Vdc



2.2 Cảm biến dò line 5 kênh

Cảm biến dò line được dùng để xác định các ơ gạch mà Robot đã đi qua.



Hình 2-3: Cảm biến dò line 5 kênh.

-



Sơ đồ chân:





















-



VCC: Chân cấp nguồn.

GND: Chân nối đất.

S1: Chân tín hiệu của cảm biến kênh dò line 1.

S2: Chân tín hiệu của cảm biến kênh dò line 2.

S3: Chân tín hiệu của cảm biến kênh dò line 3.

S4: Chân tín hiệu của cảm biến kênh dò line 4.

S5: Chân tín hiệu của cảm biến kênh dò line 5.

CLP: Chân tín hiệu của cơng tắc hành trình.

NEAR: Chân tín hiệu của cảm biến hồng ngoại.



2.3 Cảm biến siêu âm HC-SR04

Cảm biến siêu âm được dùng để phát hiện vật cản ở phía trước và bên

trái của Robot, nhằm giúp Robot tránh được vật cản.



Trang 10/32



Hình 2-4: Cảm biến siêu âm HC-SR04.

-



-



Sơ đồ chân:

• VCC: Chân cấp nguồn.

• TRIG: Chân ngõ vào phát xung tín hiệu.

• ECHO: Chân ngõ ra nhận xung tín hiệu được trả về.

• GND: Chân nối đất.

2.4 Mạch điều khiển động cơ L298

Mạch có chức năng điều khiển tốc độ động cơ, đáp ứng cho s ự di chuy ển

của Robot. Mạch sử dụng nguồn cấp 12V ở ngõ vào, sau đó qua m ột IC ổn

áp sẽ cấp 5V cho hai động cơ ở ngõ ra của mạch.



Hình 2-5: Mạch điều khiển động cơ L298.

-



Sơ đồ chân:

• IN1 và IN2: Chân điều khiển động cơ thứ nhất.



Trang 11/32















IN3 và IN4: Chân điều khiển động cơ thứ hai.

ENA: Chân điều chỉnh điện áp cho động cơ thứ nhất.

ENB: Chân điều chỉnh điện áp cho động cơ thứ hai.

OUT 1 và OUT 2: Ngõ ra điện áp dương và âm cho động cơ thứ nhất.

OUT 3 và OUT 4: Ngõ ra điện áp dương và âm cho động cơ thứ hai.

2.5 Các linh kiện khác

Ngồi các linh kiện chính sử dụng cho Robot, bên cạnh đó còn các lo ại

linh kiện khác hỗ trợ cho Robot.



-



2.5.1 Màn hình LCD

Dùng để hiển thị các thơng số của Robot nhằm mục đích theo dõi, giảm sai

sót cho Robot trong quá trình hoạt động.



Hình 2-6: Màn hình LCD.

-



Sơ đồ chân:

• VCC: Chân cấp nguồn.

• VSS: Chân nối mass tương tự như GND.

• VEE: Chân điều chỉnh độ tương phản.

• RS: Chân chọn thanh ghi sẽ được ghi dữ liệu.

• RW: Chân chọn chế độ viết hoặc đọc.

• E: Chân cho phép ghi tương tự chân EN.

• D4 đến D7: Chân dữ liệu Data 4 đến Data 7.

• LED+ và LED- : Tắt bật màn hình LED.

2.5.2 Mạch ổn áp LM2596



Trang 12/32



Mạch được sử dụng để ổn áp cho hai động cơ, nhằm giảm sai sót trong

q trình điều chỉnh tốc độ động cơ.



Hình 2-7: Mạch ổn áp LM2596.



CHƯƠNG 3.



SƠ ĐỒ KHỐI VÀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT



3.1 Sơ đồ khối



Hình 3-1: Sơ đồ khối.

-



Khối nguồn bao gồm:

• Mạch nguồn ổn áp LM2596.

- Khối cảm biến bao gồm:

• Cảm biến dò line 5 kênh.

• Cảm biến siêu âm HC-SR04.

- Khối điều khiển động cơ bao gồm:

• Mạch điều khiển động cơ L298.



Trang 13/32



3.2 Lưu đồ giải thuật



Hình 3-2: Lưu đồ giải thuật.



-



3.3 Nguyên lý hoạt động

Mạch nguồn LM2596:



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN VỀ CÁC LINH KIỆN

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×