Tải bản đầy đủ - 0 (trang)
+ Độ phân giải 5.0 MP

+ Độ phân giải 5.0 MP

Tải bản đầy đủ - 0trang

Hình 3. 30: Camera

- Máy tính:

+ Pavilion dm4

+ Ram 4GB

+ HDD: 500GB

+ Hệ điều hành: Windows ® 7 - 32-bit



Hình 3. 31: Máy tính

3.3.3. Ý tưởng thiết kế - điều khiển:

Khi xe chúng ta tham gia trên đường sẽ có nhiều vật cản: người tham gia

giao thông, lề đường, cây cối…Chương trình sẽ thu thập những hình ảnh xuất hiện

trước webcam, sau đó sẽ xử lý hình ảnh này và đưa ra tín hiệu để điều khiển xe.

Hình ảnh thu được từ camera kết hợp với khoảng cách được đo từ cảm biến

siêu âm SRF 05 sẽ báo lên giao diện máy tính. Nếu khoảng cách xe chúng ta với vật

cản <10 cm thì vi điều khiển điều khiển xe dừng lại.

Ở đây chúng ta chỉ xử lý hình ảnh gần nhất mà camera thu được, sau đó dựa

vào số liệu xử lý của hình ảnh thu được mà điều khiển xe chạy hay dừng lại

3.3.4. Thuật toán xử lý ảnh và truyền nhận dữ liệu từ vi điều khiển



- 61 -



- 62 -



Hình 3. 32: Lưu đồ thuật tốn xử lý ảnh và đo khoảng cách, điều khiển xe



Hình 3. 33: Lưu đồ thuật toán LabVIEW xử lý ảnh và giao tiếp với vi điều khiển



- 63 -



3.3.5. Kết quả thu thập hình ảnh



Hình 3. 34: Thu thập vật cản bên trái



Hình 3. 35: Thu nhận vật cản ở giữa



Hình 3. 36: Thu nhận vật cản bên phải



- 64 -



PHẦN 4: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ

4.1. THỰC NGHIỆM

 Điều kiện thực nghiệm

- Tốc độ động cơ: 50 vòng/phút, 60 vòng/phút, 70vòng/phút

- Chiều cao vật cản: >3cm

- Mặt đường: bằng phẳng, sạch sẽ

- Độ phân giải của camera: 1290x640

- Tốc độ lấy ảnh: 30fps

- Khoảng cách lấy ảnh: 150 cm

 Kết quả thực nghiệm:

- Lần 1:



Hình 4. 1: Thu nhận hình ảnh vật cản bên phải



- 65 -



Hình 4. 2: Thu nhận hình ảnh vật cản bên trái



Hình 4. 3: Thu nhận hình ảnh vật cản ở giữa



- 66 -



- Lần 2:



Hình 4. 4: Thu nhận hình ảnh vật cản bên trái



Hình 4. 5: Thu nhận hình ảnh vật cản bên phải



- 67 -



- 68 -



Hình 4. 6: Thu nhận hình ảnh vật cản ở giữa

- Lần 3:



Hình 4. 7: Thu nhận hình ảnh 2 vật cản



- 69 -



- 70 -



Hình 4. 8: Thu nhận hình ảnh 2 vật cản

- Lần 4:



Hình 4. 9: Thu nhận hình ảnh vật cản bên trái điều khiển xe chạy/dừng



- 71 -



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

+ Độ phân giải 5.0 MP

Tải bản đầy đủ ngay(0 tr)

×