Tải bản đầy đủ - 27 (trang)
CHƯƠNG 2. LINH KIỆN SỬ DỤNG VÀ PHẦN MỀM

CHƯƠNG 2. LINH KIỆN SỬ DỤNG VÀ PHẦN MỀM

Tải bản đầy đủ - 27trang

ĐỒ ÁN 3

Trang 13/17



-2KB cho SRAM: để lưu giá trị các biến khi lập trình. Khi mất điện, dữ liệu trên

SRAM sẽ bị mất.

-1KB cho EEPROM: đọc và ghi dữ liệu mà không lo bị mất khi xảy ra mất điện.



Hình 2-1 : Arduino UNO [1]



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 14/17



Bảng 2-1 : Thông số kĩ thuật của Arduino UNO



-



Vi điều khiển



ATmega328 họ 8bit



Điện áp hoạt động



5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)



Tần số hoạt động



16 MHz



Dòng tiêu thụ



khoảng 30mA



Điện áp vào khuyên dùng



7-12V DC



Điện áp vào giới hạn



6-20V DC



Số chân Digital I/O



14 (6 chân hardware PWM)



Số chân Analog



6 (độ phân giải 10bit)



Dòng tối đa trên mỗi chân I/O



30 mA



Dòng ra tối đa (5V)



500 mA



Dòng ra tối đa (3.3V)



50 mA



Bộ nhớ flash



32 KB (ATmega328)



SRAM



2 KB (ATmega328)



EEPROM



1 KB (ATmega328)



1.4 Cảm biến gia tốc góc MPU-6050

MPU6050 là một cảm biến 6 trục, có chứa một gia tốc 3 trục và con quay hồi

chuyển 3 trục. Cảm biến này hoạt động ở điện áp 3.3V và sử dụng giao



tiếp I2C với tốc độ tối đa là 400kHz. Các cảm biến bên trong MPU-6050

sử dụng bộ chuyển đổi tương tự - số ( Analog to Digital Converter –

ADC ) 16-bit cho ra kết quả chi tiết về góc quay, toạ độ… Với 16-bit sẽ

có giá trị cho 1 cảm biến.



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 15/17



-



Tuỳ thuộc vào yêu cầu sử dụng mà cảm biến MPU-6050 có thể hoạt động ở

chế độ xử lý cao hoặc chế độ đo góc quay chính xác. MPU-6050 có khả năng



-



đo ở phạm vị :

• Con quay hồi chuyển :

• Gia tốc :

Hơn nữa, MPU-6050 còn có sẵn bộ đệm dữ liệu 1024 byte cho phép vi điều

khiển phát lệnh cho cảm biến, và nhận về dữ liệu sau khi mpu-6050 tính toán

xong.



Hình 2-2 :



MPU-6050 [2]



Bảng 2-2 :



Thông số kỹ



thuật của



MPU6050



VCC



5V/3V3



GND



0V



SCL



Chân SCL trong giao tiếp I2C



SDA



Chân SDA trong giao tiếp I2C



XDA



Chân dữ liệu (kết nối với cảm



XCL



Chân xung (kết nối với cảm bi



AD0



Bit0 của địa chỉ I2C2



INT



Chân ngắt



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 16/17



1.5 Module Bluetooth HC-05

Module Bluetooth HC-5 master/slave được dùng để thiết lập kết nối giữa 2 thiết bị

bằng sóng bluetooth. Đặc biệt module HC-05 có thẻ hoạt động ở cả 2 chế độ master

hoặc slave.

Module bluetooth HC-05 được điều khiển bằng tập lệnh AT để thực hiện các tác vụ

mong muốn. Để module bluetooth chuyển từ chế độ thông thường sang điều khiển

bằng AT, ta có 2 cách sau :

-



Cấp nguồn cho HC-05 ( Vcc và Gnd ) đồng thời cấp mức điện áp cao ( Vcc )

cho chân Key của module bluetooth. Khi đó giao tiếp bằng tập lệnh AT với



-



modulebangwf² oongcr Serial ( Tx và Rx ) với baud rate là 38400.

Cấp nguồn cho HC-05 trước sau đó cấp mức điện áp cao cho chân Key của

module. Bây giờ, có thể giao tiếp với module bằng tập lệnh AT với baud rate

là 9600.



Sau khi pari thành công với các thiết bị khác, đèn trên module sẽ nhấp nháy

chậm, cho thấy kết nối Serial đã được thiết lập.

Module HC-05 dùng nguồn cấp từ 3.6 V đến 6 V. Ngoài ra, module còn tương

thích với các vi điều khiển 5 V mà không cần chuyển đổi mức điện áp giao tiếp

5 V về 3.3 V như nhiều loại module.



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 17/17



Hình 2-3 : Module Bluetooth HC-05 [3]



1.6 Module Bluetootth HC-06

Bluetooth module SLAVE HC-06 cho phép vi điều khiển kết nối với các thiết bị

ngoại vi như : smartphone, laptop, usb bluetooth... thông qua giao tiếp Serial gửi và

nhận tín hiệu 2 chiều.

Module bluetooth HC-06 sử dụng nguồn từ 3.5V đến 6V cung cấp cho board mà

không cần lo lắng về chênh lệch điện áp 3V - 5V gây hỏng board.

Bluetooth module gồm 6 chân theo thứ tự: KEY, VCC, GND, TX, RX, STATE.

Đây là module bluetooth SLAVE nghĩa là bạn không thể chủ động kết nối bằng vi

điều khiển, mà cần sử dụng smartphone, laptop, bluetooth usb... để dò tín hiệu và

kết nối (pair) từ smartphone, laptop, bluetooth usb... Sau khi pair thành công, bạn có

thể gửi và nhận tín hiệu từ vi điều khiển đến các thiết bị này.



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 18/17



Hình 2-4 : Module Bluetooth HC-06 [4]



Bảng 2-3 : Hướng dẫn nối dây



HC-06



ARDUINO UNO



Vcc



5V



Gnd



Gnd



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 19/17



Tx



A4



Rx



A5



1.7 USB To TTL PL2303

USB to TTL Serial PL2303HX sử dụng IC chuyển đổi USB to COM PL2303HX

với nhiều cải tiến về hiệu năng của hãng Prolific.

Module USB to TTL Serial PL2303HX có sẵn các thành phần cần thiết, bạn chỉ cần

cắm vào cổng USB của máy tính là có ngay 1 cổng COM ở mức 5V có thể giao tiếp

với vi điều khiển. Module USB to TTL Serial có 3 LED gồm 1 LED nguồn,

1 LED báo tín hiệu Tx và 1 LED báo tín hiệu Rx.



Hình 2-5 : USB To TTL PL2303 [5]



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 20/17



Bảng 2-4 : Hướng dẫn nối dây



PL2303

Gnd

Tx

Rx

5V

3.3 V



CHƯƠNG 3.



Chân vi điều khiển

Gnd

Rx

Tx

Vcc



THIẾT KẾ MẠCH



1.8 Sơ đồ khối

Khối mô phỏng 3D



Arduino Uno



MPU-6050

PL2303



HC-05



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



HC-06



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



ĐỒ ÁN 3

Trang 21/17



1.9 Nguyên lý làm việc

Khi xoay cảm biến gia tốc MPU-6050 thì thông số các giá trị của cảm biến gia tốc

và con quay hồi chuyển sẽ thay đổi, sau đó những thông số này sẽ được gởi về

Arduino và truyền đến Module Bluetooth HC-06.

Module HC-06 đóng vai trò Slave sẽ gửi data thu được từ cảm biến gia tốc MPU6050 đến module HC-05. Module Bluetooth HC-05 hoạt động ở chế độ Master, giao

tiếp bằng tập lệnh AT và được kết nối với máy tính thông qua USB Serial PL2303.

Phần mềm mô phỏng Unity 3D sẽ đọc data thu được từ Module Bluetooth HC-05

và tiến hành mô phỏng chuyển động trên mô hình 3D.



Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay



SVTH : Nguyễn Nhật Quang



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

CHƯƠNG 2. LINH KIỆN SỬ DỤNG VÀ PHẦN MỀM

Tải bản đầy đủ ngay(27 tr)

×