Tải bản đầy đủ
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT

CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT

Tải bản đầy đủ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống
3.2. Các thiết bị sử dụng để xây dựng hệ thống
3.2.1. PLC S7-200
Đây được coi là bộ não của hệ thống vì trung tâm điều khiển nằm ở PLC. Nó
có thể thay thế sự xuất hiện của con người trong các khâu như phân loại, chọn
lọc sản phẩm, đếm sản phẩm …
Với yêu cầu công nghệ như trên với 10 đầu vào và 7 đầu ra vì vậy nhóm
chúng em sử dụng PLC S7-200 CPU 224 DC/DC/DC vì nó có số lượng phù hợp
với 14 In/10 Out.
Hình ảnh minh họa như sau :

NHÓM SVTH

71

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

Hình 3.1 : PLC S7-200 CPU 224 DC/DC/DC

NHÓM SVTH

72

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

3.2.2. Cột cảm biến

Hình 3.2 : Cảm Biến Quang Phát Hiện Sản Phẩm

NHÓM SVTH

73

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

3.2.3. Cánh tay robot

Hình 3.3 : Cánh tay robot
3.2.4. Băng tải

Hình 3.4 : Băng Tải Sản Phẩm

NHÓM SVTH

74

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

3.2.5. Rơle trung gian

Hình 3.5 : Rơle Trung Gian
3.2.6. Bộ nguồn

Hình 3.6 : Bộ nguồn

NHÓM SVTH

75

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

3.2.7. Khay đựng sản phẩm

Hình 3.7 : Khay đựng sản phẩm

NHÓM SVTH

76

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

3.2.8 Van khí

NHÓM SVTH

77

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

3.3. Mô hình hoàn thiện của hệ thống

Hình 3.8 : Mô Hình Hoàn Thiện

3.4. Lập trình điều khiển hệ thống
3.4.1. Tên thiết bị và bảng địa chỉ :
3.4.1.1. Input :

NHÓM SVTH

78

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

STT

Đầu vào

Địa chỉ

Mô tả

1

ON

I0.0

2

OFF

I0.1

3

CTHT 2_1

I0.2

Công tắc hành trình ra

4

CTHT 2_2

I0.3

Công tắc hành trình vào

5

CTHT 3_1

I0.4

Công tắc hành trình lên

6

CTHT 3_2

I0.5

Công tắc hành trình xuống

7

CTHT 4_1

I0.6

Công tắc hành trình trái

8

CTHT 4_2

I0.7

Công tắc hành trình phải

9

Cảm biến S1

I1.0

Cảm biến thấp

10

Cảm biến S2

I1.1

Cảm biến cao

Bảng 3.1: Địa chỉ đầu vào
3.4.1.2. Output :
STT

Đầu ra

Địa chỉ

Mô tả

1

Rơ le trung gian 1

Q0.0

Điều khiển bang tải

2

Rơ le trung gian 2

Q0.1

Điều khiển xi lanh lên xuống

3

Rơ le trung gian 3

Q0.2

Điều khiển xi lanh quay trái phải

4

Rơ le trung gian 4

Q0.3

Điều khiển xi lanh gắp nhả

5

Rơ le trung gian 5

Q0.4

Điều khiển xi lanh ra vào

6

Đèn ON

Q0.5

7

Đèn OFF

Q0.6
Bảng 3.2: Địa chỉ đầu ra

NHÓM SVTH

79

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

3.4.2. Lưu đồ thuật toán

MAIN

START=1

Đ
ĐÈN ON SÁNG
CHẠY BĂNG TẢI

S
CB S1 BẮT
VẬT

Đ
DỪNG BĂNG TẢI
TAY ROBOT QUAY SANG
GẶP CTHT4.1 DỪNG LẠI
TAY ROBOT ĐƯA RA
GẶP CTHT2.1
TAY ROBOT KẸP VẬT

S
CB S2 BẮT
(VẬT CAO)

Đ

NHÓM SVTH

TAY ROBOT THU TAY
GẶP CTHT2.2

TAY ROBOT THU TAY
GẶP CTHT2.2

TAY ROBOT QUAY VỀ
GẶP CTHT4.2 DỪNG LẠI

TAY ROBOT QUAY VỀ
GẶP CTHT4.2 DỪNG LẠI

80

LỚP ĐH TĐH1 – K5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
QUỲNH

GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN

TAY ROBOT NÂNG
LÊN GẶP CTHT3.1

TAY ROBOT ĐƯA RA
GẶP CTHT2.1

TAY ROBOT ĐƯA RA
GẶP CTHT2.1

TAY ROBOT NHẢ VẬT

TAY ROBOT NHẢ VẬT

TAY ROBOT THU TAY
GẶP CTHT2.2

TAY ROBOT THU TAY
GẶP CTHT2.2
TAY ROBOT HẠ TAY
GẶP CTHT3.2

S
STOP=1

Đ
DỪNG TAY

3.4.3. Sơ đồ đấu dây và cấu trúc mạch lực :
3.4.3.1 Sơ đồ đấu dây

NHÓM SVTH

81

LỚP ĐH TĐH1 – K5