Tải bản đầy đủ
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG

Tải bản đầy đủ

Hình 4.2: Đế chuyển động 4 bánh

37

Hình 4.3: Bánh và buli

38

c) Thiết kế cụm phát trên

Hình 4.4: Cụm phát trên
d) Thiết kế cụm phát dưới

Hình 4.5: Cụm phát dưới

39

4.1.2 Thiết kế hệ thống điều khiển
a) Điều khiển động cơ
Dùng động cơ DC Servo MINERTIA 400 xung, nguồn 24V, 5A

Hình 4.6: Khối mạch ĐK động cơ

40

b) Điều khiển Encoder
Nguồn sử dụng 3.3-5V

Hình 4.7: Khối Encoder
c) Giao tiếp ngoại vi

Hình 4.8: Khối giao tiếp ngoại vi

41

d) LCD
Sử dụng LCD 16x2A.
Chức năng hiển thị các thao tác khi kiểm tra các hoạt động của robot.

Hình 4.9: Khối LCD

42

e) Pin MCU với Mother Board

Hình 4.10: Pin MCU với Mother Board

43

f) Xi lanh và ADC

Hình 4.11: Khối xi lanh và ADC

44

Hình 4.12: Mạch nguyên lý của mạch điều khiển van khí

Hình 4.13: Mạch in của mạch điều khiển van khí

45

Hình 4.14: Mô phỏng mạch 3D

46

g) Mạch nguyên lý toàn bộ hệ thống điều khiển

Hình 4.15: Mạch nguyên lý toàn bộ hệ thống điều khiển

47