Tải bản đầy đủ
4 Xây dựng chương trình

4 Xây dựng chương trình

Tải bản đầy đủ

Hình 15: Giao diện chương trình

Hình 16: Giao diện thực hiện chính
Các nút:
Camera: Khởi động camera để tiến hành thu ảnh
Dừng: Tạm dừng việc thu ảnh

56

Tiếp tục: Tiếp tục thực hiện quá trình thu ảnh
Ảnh: Lấy ảnh mẫu
Nhị phân: Thực hiện lấy ảnh và biến đổi ảnh màu sang ảnh nhị phân và tính toán
khoảng cách từ camera và kết quả tính toán được thu lại trong bảng sau:

So sánh kết quả tính toán và kích thước thực
Khoảng cách (mm)
Thứ tự
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

Thực tế
300
400
500
450
500
550
589
651
665
400
450
400
580
300

Tính toán
290
382
509
433
490
525
559
650
626
388
419
378
538
292

57

Sai số(%)
+3.3
+5
-2
+4
+2
+6
+5
+0.2
+5.8
+3
+6.9
+5.5
+7.2
+2.7

KẾT LUẬN
1 . Đánh giá kết quả
Qua đợt làm đồ án tốt nghiệp này, với sự nỗ lực của bản thân và sự giúp
đỡ của thầy cô, các bạn, đặc biệt là thầy giáo Tiến sỹ Phạm Đức Long em đã
hoàn thành đề tài: “Ứng dụng xử lý ảnh trong điều khiển robot tự động”. Chương
trình đạt được một số kết quả như sau:
 Giao diện đơn giản dễ sử dụng
 Đã hiển thị được thông tin về khoảng cách giữa đối tượng và
camera với trường hợp hai mặt phẳng ảnh và mặt phẳng đối tượng
song song với nhau và góc giữa camera gắn trên robot với đối
tượng là vuông góc.
Tuy nhiên chương trình còn một số hạn chế :
 Chưa tính toán được các trường hợp hai mặt phẳng ảnh và mặt
phẳng đối tượng không song song và các góc khác nhau giữa
camera và đối tượng.
 Chương trình được thực hiện trong phòng với các trường hợp
ảnh không có nhiễu.
2. Hướng phát triển
Có thể phát triển ứng dụng để cải thiện được nhược điểm :
 Tính toán các trường hợp hai mặt phẳng ảnh và mặt phẳng đối
tượng không song song và các góc khác nhau giữa camera và đối
tượng.
 Đưa chương trình vào thực nghiệm thực tế.

58

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng việt:
[1]. Đỗ Năng Toàn, Phạm Việt Bình, Giáo Trình Môn Học Xử Lý Ảnh,
trường đại học công nghệ thông tin và truyền thông ,ĐH thái nguyên, 2007.
[2]. Nguyễn Quang Hoan ,Giáo Trình Xử Lý Ảnh, học viện công nghệ bưu
chính viễn thông, 2006
[3]. Lương Mạnh Bá, Nguyễn Thanh Thủy, Nhập Môn Xử Lý Ảnh Số,
Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2003.
[4] Phạm Hữu Khang, C# 2005 tập 2 lập trình windows form, nhà xuất
bản lao động - xã hội, 2006.
[5] Phương Lan, Phạm Hữu Khang, kỹ thuật lập trình C#.net toàn tập,
nhà xuất bản lao động - xã hội, 2005
[6]Website :
http://www.congdongcviet.com/
http://www.tailieu.vn/
http://www.codeproject.com/Articles/3703/How-to-Load-Display-imageswith-C

59