Tải bản đầy đủ
4 Thiết kế mô hình Robot trên Solidwork

4 Thiết kế mô hình Robot trên Solidwork

Tải bản đầy đủ

Hình 2.17: Phần đế robot

43

 Khâu 1 thiết kế trên mặt phằng XOZ

Hình 2.18: Mô hình khâu 1 của Robot
 Khâu 2 cũng được thiết kế trên mặt phẳng XOZ

Hình 2.19: Mô hình khâu 2 của Robot

44

 Khâu 3 nằm trên mặt phẳng XOZ như hai khâu trên

Hình 2.20: Mô hình khâu 3 của Robot
Sau khi thiết kế xong lưu các file dưới dạng *.STL và lưu trong thư mục
Model để quản lý và sử dụng trong chương trình mô phỏng.
2.5 Tính toán động học Robot
Tính toán động học ngược Robot, mục đích của bài toán này là từ tọa độ
của một điểm trong không gian làm việc cần phải tính ra vị trí các khâu để tay
máy với tới được điểm đó (cụ thể là tính ra các góc thêta).
Sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg gắn các hệ trục tọa độ
vào từng khâu của Robot như sau:

45

Hình 2.21: Mô hình và hệ tọa độ Robot ba bậc tự do
Trong đó các tham số Denavit – Hartenberg (DH) , d i, ai, được xác định
như sau :
: góc quay quanh trục Zi-1 để trục Xi-1 chuyển đến trục Xi (Xi’ // Xi).
di : đoạn dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục Zi-1 để dịch trục Xi-1 đến Xi.
ai : đoạn dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục Xi-1 để dịch trục Zi-1 đến trục Zi.
: góc quay quanh trục Xi để trục Zi-1 chuyển đến trục Zi.
Ta có bảng thông số Denavit - Hartenberg (DH):
Bảng 2.1: Bảng thông số Denavit - Hartenberg (DH)
Khâu

ai

di

1

a1

d1

2

0

a2

0

3

0

a3

0

Khi đó ta có phương trình động học của Robot được xác định như sau:
2.5.1 Phương trình xác định vị trí khâu thao tác (bàn kẹp) của Robot (Bài
toán động học thuận)
Trên cơ sở gắn hệ trục tọa đã ấn định cho tất cả các khâu liên kết của
Robot như trên, ta có thể thiết lập mối quan hệ giữa các hệ tọa độ nối tiếp nhau
(n-1), (n) bởi các phép quay và tịnh tiến sau đây:

46