Tải bản đầy đủ
5 Kết quả mô phỏng

5 Kết quả mô phỏng

Tải bản đầy đủ

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

Với kích thích mặt đường dạng hình sin

SV: Hoàng Kim Đức
165

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

SV: Hoàng Kim Đức
166

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

SV: Hoàng Kim Đức
167

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

Với kích thích mặt đường là dạng bước nhảy

SV: Hoàng Kim Đức
168

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

SV: Hoàng Kim Đức
169

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

SV: Hoàng Kim Đức
170

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

SV: Hoàng Kim Đức
171

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

KẾT LUẬN
Cơ điện tử là một lĩnh vực khoa học liên nghành: cơ học, điện tử, tin học và tự
động hóa. Cơ điện tử được áp dụng trong nhiều lĩnh vực khoa học như: chế tạo
máy, ô tô máy kéo, kỹ thuật robot, máy chính xác, kỹ thuật y học…Trong đó
bài toán điều khiển các hệ cơ học là một trong những vấn đề trọng tâm của lý
thuyết cơ điện tử.
Trong đồ án này, tác giả đã trình bày những khái niệm cơ bản về lý thuyết về
tính ổn định, tính điều khiển được, tính quan sát được của các hệ động lực, các
lí thuyết về ổn định hóa và quá trình điều khiển tối ưu . Tiếp theo là những áp
dụng vào các hệ cơ học. Cụ thể là áp dụng vào mô hình con lắc ngược và mô
hình ¼ ô . Trong mô hình con lắc ngược, tác giả đã trình bày chi tiết từng việc
lập phương trình chuyển động sử dụng phương trình Lagrange loại II, đưa về
phương trình trạng thái và xác định tính ổn định, tính điều khiển được, quan sát
được của hệ,đông thời áp dụng các kết quả về điều khiển tối ưu ở chương trước
vào mô hình và đưa ra các kết quả mô phỏng số bằng phần mêm Matlab. Đối
với mô hình ¼ ô tô tác giả cũng đã thiết lập phương trình vi phân chuyển động
đồng thời áp dụng phương pháp điều khiển bị động và điều khiển tối ưu vào hê
cuối cùng là kết quả mô phỏng số sử dụng phần mềm Matlab-Simulink.Từ đó
đưa ra được so sánh giữa hai phương pháp .
Tuy nhiên, sự hạn chế về thời gian và yêu cầu môn học, trong đồ án này tác giả
chỉ mới nghiên cứu điều khiển sự ổn định của mô hình con lắc ngược và ¼ ô
tô. Về hướng nghiên cứu tiếp theo tác giả sẽ mở rộng nghiên cứu cho mô hình
con lắc ngược có kết cấu phức tạp hơn, mô hinh ½ ô tô và hơn nữa là mô hình
toàn xe

SV: Hoàng Kim Đức
172

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
1. Nguyễn Văn Khang: Cơ học kỹ thuật (tái bản). NXB giáo dục Hà Nội 2012
2. Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật. NXB Khoa học và Kỹ
thuật, Hà Nội 2007.
3. Nguyễn Văn Khang, Chu Anh Mỳ: Cơ sở robot công nghiệp. NXB giáo dục,
Hà Nội 2011.
4. Nguyễn Văn Khang: Bài giảng động lực học hệ nhiều vật nâng cao. Trường
đại học Bách Khoa Hà Nội 2014.
5. Nguyễn Văn Khang: Dao động kỹ thuật. NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà
Nội 2004.
6. Nguyễn Doãn Phước: Lý thuyết điều khiển tuyến tính. NXB Khoa học và Kỹ
thuật, Hà Nội 2004.
7. Nguyễn Doãn Phước: Lý thuyết điều khiển phi tuyến. NXB Khoa học và Kỹ
thuật, Hà Nội 2003.
8. Nguyễn Doãn Phước: Lý thuyết điều khiển nâng cao. NXB Khoa học vs Kỹ
thuật, Hà Nội 2005.
9. Đỗ Sanh: Ổn định của hệ động lực và các áp dụng kỹ thuật. NXB Bách
Khoa, Hà Nội 2010.
10. Đỗ Sanh,Đỗ Đăng Khoa: Điều khiển các hệ động lực, điều khiển chuyển
dộng chương trình, điều khiển tối ưu chuyển động.NXB Bách Khoa, Hà Nội
2014
10. Nguyễn Trọng Hoan , Bài giảng thiết kế tính toán ô tô, Đại học Bách Khoa
Hà Nội, Hà Nội. 2011

SV: Hoàng Kim Đức
173

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

11. Công ty TNHH liên doanh sản xuất ô tô Ngôi Sao, Tài liệu đặc tính kỹ
thuật cơ bản ô tô MITSUBISHI PAJERO SPORT KG4WGNMZLVT5, 2014
12. Nguyễn Nhật Lệ: Các bài toán cơ bản của tối ưu hóa và điều khiển tối ưu.
NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội 2009.
13. Đinh Văn Phong: Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học. NXB Giáo dục
việt nam, Hà Nội 2010.
14. Vũ Ngọc Phát: Nhập môn lý thuyết điều khiển toán học. NXB đại học quốc
gia Hà Nội 2010
15. Thái Hữu Nguyên: Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp
trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo. Luận văn Tiến sĩ, Trường Đại Học Bách
Khoa Hà Nội 2014.
16. Nguyễn Thành Công: Động lực học và điều khiển hệ thống treo bán tích
cực. Luận văn Thạc sĩ khoa học, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội 2014
Tiếng Anh
17. P. C. Muller and W. Schiehlen: Linear Vibrations. Martinus Nijhoff
Publishers Dordrech 1985
18. Lee, E. B. ; Markus, L: Foundations of Optimal Control Theory. John
Wiley and Sons, NewYork 1967
19. Brian D.O. Anderson, John B. Moore: Optimal Control Linear quadratic
methods. Prentice-Hall International, Englewood Cliffs, New Jersey, 1989.
20. H. Wener: Lecture Notes Optimal and Robust Control. TU HamburgHarburg, 2009.
21. D.J Inman: Vibration with Control. John Wiley and Sons, Chichester 2006.
22. R Rajamani : Vehicle Dynamics and Control. Springer, New York 2006.
SV: Hoàng Kim Đức
174

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang

Đồ án tốt nghiệp Đại Học
Khang

GVHD: GS.TSKH. Nguyễn Văn

23. A.Sinha: Linear Systems: Optimal and Robust Control.CRC press, Taylor
and Robust Group, Boca Raton 2007.
24. W.S.Levine, M.Athans: On the determination of the optimal constant
output feedback gains for linear multivariable systems. IEEE Transactions on
Automatic Control, Vol AC-15, N1, 1970, pp 44-48.

SV: Hoàng Kim Đức
175

Lớp: KSTN-CĐT-K55

Trang