Tải bản đầy đủ
3Xác định bộ điều chỉnh bền vững có tăng cường kháng nhiễu.

3Xác định bộ điều chỉnh bền vững có tăng cường kháng nhiễu.

Tải bản đầy đủ

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

R(s)  0, 005(1 

Đồ án nhiệt-lạnh 2

1
 0, 433s )
1, 717 s

Hệ số tăng cường tác động tích phân:
1
1
A = [R(s) − R (s)] × s =

× s = 2,355 × 10
1,734s 1,717s

Đáp ứng quá độ theo kênh đặt khi đã kháng nhiễu.

 Thời gian điều chỉnh: Tq = 15,34 ( Dải điều chỉnh ± 5% )
 Hệ số tắt dần: c = 0,887.
Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 68

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

 Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 3,421
 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=5,107

  ymax  y  1,253 1  25,3%
 Độ quá điều chỉnh:

y

1

 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 1,253

Đáp ứng quá độ theo kênh nhiễu khi đã kháng nhiễu.
 Thời gian điều chỉnh: Tq = 87,813s ( Dải điều chỉnh ± 5% )
 Hệ số tắt dần: c = 0,946.
 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 87,813
Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 69

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

 Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 2, 762.10 4
 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=496,083
4.4.Tổng hợp đánh giá hệ thống với cơ cấu chấp hành có độ bất định.
Nhập số liệu của trường hợp bất định:
0.05 × 102,44. e ,
q = 0; m = 0; n = 2
ũ=
b = 5,112; a = 0,8668; a = 0,8668; Tr = 2,387
(1 + 0,868s)
Trường hợp bất định của hệ thống:

Đường đặc tính xấu nhất của hệ thống:

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 70

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Ở đây ta cần tổng hợp lại bộ điều khiển để đưa đường đặc tính xấu nhất này
qua điềm (-1;j0) để đảm bảo độ dự trữ ổn định của hệ.

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 71

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Sau khi tổng hợp bộ điều chỉnh, ta có các tham số của bộ điều chỉnh như
sau:
PID(P, 1,2,0): b = 0.003; b = 0,005; b = 0,002; Tr = 0
Hàm truyền của bộ điều chỉnh:
R

đ

=

0.003 + 0,005s + 0,002s
s

a. Theo kênh đặt.

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 72

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính tần số

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 73

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính quá độ
Từ đặc tính quá độ của hệ kín theo kênh đặt ta có:
 Thời gian điều chỉnh: Tq = 15,364s ( Dải điều chỉnh ± 5% )

  ymax  y  1,243 1  24,3%
 Độ quá điều chỉnh:

y

1

 Hệ số tắt dần: c = 0,854.
 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 1,243


Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 3,701

 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=5,301
b,Theo kênh nhiễu.
Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 74

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính tần số theo kênh nhiễu

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 75

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính quá độ theo kênh nhiễu
Từ đặc tính quá độ của hệ kín theo kênh nhiễu ta có các chỉ số sau:
 Thời gian điều chỉnh: Tq = 66,411 ( Dải điều chỉnh ± 5% )
 Hệ số tắt dần: c = 0,977.
 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 90,73.
 Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 3, 007.104
 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=524,322
4.5. Bảng so sánh

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 76

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Page 77

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Các tham số hàm truyền

Bộ
điều
khiển
bền
vững
tối ưu

q m n

b0

1

2 0

Bộ
điều
khiển 1
kháng
nhiễu
Bộ
điều
khiển
trong 1
trường
hợp bất
định

b2

Các chỉ số theo kênh đặt

Các chỉ số theo kênh nhiễu

Tr

Tq

I1

I2

δ

Ψ

0,0 0,00 0,00
03
5
2

0

11,464

4,899

3,3
84

0,224

0,952

35,463 484,19

2 0

0,0 0,00 0,00
03
5
2

0

15,34

5,107

3,4
21

0,253

0,887

87,813

2 0

0,0 0,00 0,00
03
5
5

0

15,364

5,301

3,7
01

0,243

0.854

66,411 524,32

Sinh viên: Lê Văn Hùng

b1

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Tq

I1

496,1

I2

2, 75.10 4

2, 76.10 4

3, 007.104

Ψ

0,95
7

0.94
6

0,97
7

Page 1