Tải bản đầy đủ
 Xác định bằng CASCAD.

 Xác định bằng CASCAD.

Tải bản đầy đủ

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

R(s)  0, 005(1 

Đồ án nhiệt-lạnh 2

1
 0, 433s )
1, 717 s

Hệ số tăng cường tác động tích phân:
1
1
A = [R(s) − R (s)] × s =

× s = 2,355 × 10
1,734s 1,717s

Đáp ứng quá độ theo kênh đặt khi đã kháng nhiễu.

 Thời gian điều chỉnh: Tq = 15,34 ( Dải điều chỉnh ± 5% )
 Hệ số tắt dần: c = 0,887.
Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 68

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

 Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 3,421
 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=5,107

  ymax  y  1,253 1  25,3%
 Độ quá điều chỉnh:

y

1

 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 1,253

Đáp ứng quá độ theo kênh nhiễu khi đã kháng nhiễu.
 Thời gian điều chỉnh: Tq = 87,813s ( Dải điều chỉnh ± 5% )
 Hệ số tắt dần: c = 0,946.
 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 87,813
Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 69

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

 Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 2, 762.10 4
 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=496,083
4.4.Tổng hợp đánh giá hệ thống với cơ cấu chấp hành có độ bất định.
Nhập số liệu của trường hợp bất định:
0.05 × 102,44. e ,
q = 0; m = 0; n = 2
ũ=
b = 5,112; a = 0,8668; a = 0,8668; Tr = 2,387
(1 + 0,868s)
Trường hợp bất định của hệ thống:

Đường đặc tính xấu nhất của hệ thống:

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 70

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Ở đây ta cần tổng hợp lại bộ điều khiển để đưa đường đặc tính xấu nhất này
qua điềm (-1;j0) để đảm bảo độ dự trữ ổn định của hệ.

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 71

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Sau khi tổng hợp bộ điều chỉnh, ta có các tham số của bộ điều chỉnh như
sau:
PID(P, 1,2,0): b = 0.003; b = 0,005; b = 0,002; Tr = 0
Hàm truyền của bộ điều chỉnh:
R

đ

=

0.003 + 0,005s + 0,002s
s

a. Theo kênh đặt.

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 72

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính tần số

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 73

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính quá độ
Từ đặc tính quá độ của hệ kín theo kênh đặt ta có:
 Thời gian điều chỉnh: Tq = 15,364s ( Dải điều chỉnh ± 5% )

  ymax  y  1,243 1  24,3%
 Độ quá điều chỉnh:

y

1

 Hệ số tắt dần: c = 0,854.
 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 1,243


Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 3,701

 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=5,301
b,Theo kênh nhiễu.
Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 74

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính tần số theo kênh nhiễu

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 75

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Đặc tính quá độ theo kênh nhiễu
Từ đặc tính quá độ của hệ kín theo kênh nhiễu ta có các chỉ số sau:
 Thời gian điều chỉnh: Tq = 66,411 ( Dải điều chỉnh ± 5% )
 Hệ số tắt dần: c = 0,977.
 Độ biến thiên cực đại y(t)max = 90,73.
 Chỉ tiêu tích phân sai số bình phương: I2 = 3, 007.104
 Chỉ số tích phân sai số tuyệt đối: I1=524,322
4.5. Bảng so sánh

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Page 76

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Sinh viên: Lê Văn Hùng

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Page 77

GVHD:Ths Cao Đại Thắng

Các tham số hàm truyền

Bộ
điều
khiển
bền
vững
tối ưu

q m n

b0

1

2 0

Bộ
điều
khiển 1
kháng
nhiễu
Bộ
điều
khiển
trong 1
trường
hợp bất
định

b2

Các chỉ số theo kênh đặt

Các chỉ số theo kênh nhiễu

Tr

Tq

I1

I2

δ

Ψ

0,0 0,00 0,00
03
5
2

0

11,464

4,899

3,3
84

0,224

0,952

35,463 484,19

2 0

0,0 0,00 0,00
03
5
2

0

15,34

5,107

3,4
21

0,253

0,887

87,813

2 0

0,0 0,00 0,00
03
5
5

0

15,364

5,301

3,7
01

0,243

0.854

66,411 524,32

Sinh viên: Lê Văn Hùng

b1

Đồ án nhiệt-lạnh 2

Tq

I1

496,1

I2

2, 75.10 4

2, 76.10 4

3, 007.104

Ψ

0,95
7

0.94
6

0,97
7

Page 1