Tải bản đầy đủ
4 Cảm biến gia tốc góc MPU-6050

4 Cảm biến gia tốc góc MPU-6050

Tải bản đầy đủ

ĐỒ ÁN 3
Trang 15/17

-

Tuỳ thuộc vào yêu cầu sử dụng mà cảm biến MPU-6050 có thể hoạt động ở
chế độ xử lý cao hoặc chế độ đo góc quay chính xác. MPU-6050 có khả năng

-

đo ở phạm vị :
• Con quay hồi chuyển :
• Gia tốc :
Hơn nữa, MPU-6050 còn có sẵn bộ đệm dữ liệu 1024 byte cho phép vi điều
khiển phát lệnh cho cảm biến, và nhận về dữ liệu sau khi mpu-6050 tính toán
xong.

Hình 2-2 :

MPU-6050 [2]

Bảng 2-2 :

Thông số kỹ

thuật của

MPU6050

VCC

5V/3V3

GND

0V

SCL

Chân SCL trong giao tiếp I2C

SDA

Chân SDA trong giao tiếp I2C

XDA

Chân dữ liệu (kết nối với cảm

XCL

Chân xung (kết nối với cảm bi

AD0

Bit0 của địa chỉ I2C2

INT

Chân ngắt

Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay

SVTH : Nguyễn Nhật Quang

ĐỒ ÁN 3
Trang 16/17

1.5 Module Bluetooth HC-05
Module Bluetooth HC-5 master/slave được dùng để thiết lập kết nối giữa 2 thiết bị
bằng sóng bluetooth. Đặc biệt module HC-05 có thẻ hoạt động ở cả 2 chế độ master
hoặc slave.
Module bluetooth HC-05 được điều khiển bằng tập lệnh AT để thực hiện các tác vụ
mong muốn. Để module bluetooth chuyển từ chế độ thông thường sang điều khiển
bằng AT, ta có 2 cách sau :
-

Cấp nguồn cho HC-05 ( Vcc và Gnd ) đồng thời cấp mức điện áp cao ( Vcc )
cho chân Key của module bluetooth. Khi đó giao tiếp bằng tập lệnh AT với

-

modulebangwf² oongcr Serial ( Tx và Rx ) với baud rate là 38400.
Cấp nguồn cho HC-05 trước sau đó cấp mức điện áp cao cho chân Key của
module. Bây giờ, có thể giao tiếp với module bằng tập lệnh AT với baud rate
là 9600.

Sau khi pari thành công với các thiết bị khác, đèn trên module sẽ nhấp nháy
chậm, cho thấy kết nối Serial đã được thiết lập.
Module HC-05 dùng nguồn cấp từ 3.6 V đến 6 V. Ngoài ra, module còn tương
thích với các vi điều khiển 5 V mà không cần chuyển đổi mức điện áp giao tiếp
5 V về 3.3 V như nhiều loại module.

Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay

SVTH : Nguyễn Nhật Quang

ĐỒ ÁN 3
Trang 17/17

Hình 2-3 : Module Bluetooth HC-05 [3]

1.6 Module Bluetootth HC-06
Bluetooth module SLAVE HC-06 cho phép vi điều khiển kết nối với các thiết bị
ngoại vi như : smartphone, laptop, usb bluetooth... thông qua giao tiếp Serial gửi và
nhận tín hiệu 2 chiều.
Module bluetooth HC-06 sử dụng nguồn từ 3.5V đến 6V cung cấp cho board mà
không cần lo lắng về chênh lệch điện áp 3V - 5V gây hỏng board.
Bluetooth module gồm 6 chân theo thứ tự: KEY, VCC, GND, TX, RX, STATE.
Đây là module bluetooth SLAVE nghĩa là bạn không thể chủ động kết nối bằng vi
điều khiển, mà cần sử dụng smartphone, laptop, bluetooth usb... để dò tín hiệu và
kết nối (pair) từ smartphone, laptop, bluetooth usb... Sau khi pair thành công, bạn có
thể gửi và nhận tín hiệu từ vi điều khiển đến các thiết bị này.

Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay

SVTH : Nguyễn Nhật Quang

ĐỒ ÁN 3
Trang 18/17

Hình 2-4 : Module Bluetooth HC-06 [4]

Bảng 2-3 : Hướng dẫn nối dây

HC-06

ARDUINO UNO

Vcc

5V

Gnd

Gnd

Mô Phỏng Chuyển Động Cánh Tay

SVTH : Nguyễn Nhật Quang