Tải bản đầy đủ
Kết quả chạy MAPLE cho xuất file : qdt.txt (tọa độ điểm E )

Kết quả chạy MAPLE cho xuất file : qdt.txt (tọa độ điểm E )

Tải bản đầy đủ

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

Chọn build robot

Lưu lại thành tên : trong.rb

18

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

Chọn khâu đế , chọn file stl : k0.stl

Chọn khâu 1 và thông số D-H khâu 1 , biến khớp theta1 để = 0

Chọn khâu 2 và thông số D-H khâu 2 , biến khớp theta2 để = 0

19

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

Chọn khâu 3 và thông số D-H khâu 3 , biến khớp theta3 để = 0

Chọn load Data , rồi chọn file qdt.txt sau khi chạy xong maple

20

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

Và cuối cùng bấm Run , cho bobot chạy theo quỹ đạo đã lập trình MAPLE

21

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

KẾT LUẬN
Sau một thời gian tìm hiểu nghiên cứu đồng thời được sự giúp đỡ nhiệt tình của
thầy hướng dẫn, về cơ bản em đã hoàn thành bài tiểu luận này.Thông qua bài tiểu luận
đã giúp em hệ thống lại những kiến thức đã học, đồng thời giúp em tìm hiểu thêm một
số kiến thức mới.Đặc biệt giúp em tìm hiểu sâu hơn về robot, một lĩnh vực không còn
mới nhưng vẫn đang phát triển khá mạnh ở nước ta
Trong bài tiểu luận này được sự giúp đỡ của bạn bè, thầy cô, và sự tìm hiểu của
mình mà em đã làm được bài.Tuy vậy vẫn còn nhiều thiếu xót, em sẽ cố gắng hoàn
thiện hơn vào những đồ án tiếp theo.Em xin chân thành cảm ơn!

22

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Bài giảng Robotics-PGS.TS Phan Bùi Khôi
2. Điều khiển Robot công nghiệp- TS. Nguyễn Mạnh Tiến
3. Phần mềm RobotSimulator , Maple
4. Các tài liệu trên mạng

23