Tải bản đầy đủ
PHẦN 1: XÂY DỰNG MÔ HÌNH CƠ HỌC

PHẦN 1: XÂY DỰNG MÔ HÌNH CƠ HỌC

Tải bản đầy đủ

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

4

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi
Hình 2: Khâu đế

Hình 3: Khâu 1

Hình 4: Khâu 2

5

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

Hình 5: Khâu 3

Hình 6: Tay Máy Robot 3D
Đặc điểm robot:
+ Số bậc tự do: 3
+ Số bậc tự do quay: 3
6

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

7

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

PHẦN 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC
2.1. Mô hình với các hệ tọa độ khảo sát động học

Hình 2.1: Mô hình hóa gắn các hệ tọa độ
Thiết lập phương trình động học robot theo phương pháp Danavit- hartenbeg:
Ta có bảng DH như sau :
Khâu

θ

d

a

α

1

θ1

d1

0

π /2

2
3

θ2
θ3

0
0

a2
a3

Dạng tổng quát của ma trận Danavit- hartenbeg cho các khâu:
 cos θi
 sin θ
i
i −1
Ai = 
 0

 0

− sin θi cos α i
cos θ i cos α i
sin α i

sin θ i sin α i
− sin α i cos θ i
cos α i

0

0

8

a i cos θ i 
a i sin θ i 
di 

1 

0
0

HVTH: Dương Đức Trọng

GVHD: PGS. TS Phan Bùi Khôi

2.2. tham số hóa mô hình , xác định các giá trị số theo thiết kế
Các biến khớp: θ1, θ 2, θ 3.
Cho giá trị đặt trước:d1=200; a2=180; a3=100
Ma trận D-H cho các khâu:
MAPLE :
#--------------Phantich DH TINH DHM--------------------TMat1:=DHMat(0,0,0,0):
nj:=rowdim(DHTB):
for i from 1 by 1 to nj do
temp:=DHMat(DHTB[i,1],DHTB[i,2],DHTB[i,3],DHTB[i,4]);
AIJ[i]:=temp:
TMat1:=multiply(TMat1,temp):
AI[i]:=copy(TMat1):
end do:
print(Matran_KhauI):
for i from 1 by 1 to nj do
print(AIJ[i]):
end do:
print(Matran_KhauI0):
for i from 1 by 1 to nj do
print(AI[i]):
end do:
RE:=subvector(AI[nj],1..3,4):
print(VITRI_XE):
print(RE[1]):
print(VITRI_YE):
print(RE[2]):
print(VITRI_ZE):
print(RE[3]):
9